-1। নিম্নলিখিত ত্রুটি:একটি গতি নির্দেশনা কার্যকর করার সময় রিয়েল-টাইম অবস্থান/বেগ এবং কমান্ড মানের মধ্যে পার্থক্য (সাধারণত হোস্ট সফ্টওয়্যারে 'পজিশন ত্রুটি', 'অনুসরণ ত্রুটি' বা 'বেগ ত্রুটি' হিসাবে দেখানো হয়)।
-2। স্থির-স্থিতি ত্রুটি:লক্ষ্য অবস্থান বা স্থিতিশীল গতি পৌঁছানোর পরে অবশিষ্ট ছোট ত্রুটি.
ভাল অবস্থা:গতির সময় নিম্নলিখিত ত্রুটিটি মসৃণ এবং নিয়ন্ত্রণযোগ্য হওয়া উচিত, আকস্মিক পরিবর্তন বা হিংসাত্মক দোলন ছাড়াই; স্থির-স্থিতি ত্রুটি শূন্যের কাছাকাছি হওয়া উচিত বা সিস্টেম দ্বারা অনুমোদিত সহনশীলতার সীমার মধ্যে (সাধারণত ছোট, যেমন কয়েকটি ডাল বা মাইক্রন/মিলিরাডিয়ান)।
অস্বাভাবিক কর্মক্ষমতা:অত্যধিক ত্রুটি, ক্রমাগত দোলন, বা আকস্মিক spikes চেহারা.
-1। রিয়েল-টাইম বর্তমান তরঙ্গরূপ:মোটর ফেজ কারেন্টের তরঙ্গরূপ পর্যবেক্ষণ করুন (Iq- টর্ক বর্তমান উপাদান)।
-2। কমান্ড বর্তমান এবং প্রকৃত বর্তমান:প্রকৃত প্রতিক্রিয়া মানের সাথে বর্তমান লুপের কমান্ড মান তুলনা করুন।
ভাল অবস্থা:বর্তমান তরঙ্গরূপ মসৃণ এবং বিকৃতি-মুক্ত; প্রকৃত কারেন্ট দ্রুত এবং সঠিকভাবে কমান্ড কারেন্ট ট্র্যাক করতে পারে; অভিন্ন গতি বা স্থির অবস্থায়, বর্তমান প্রত্যাশিত মানতে স্থিতিশীল হওয়া উচিত (ঘর্ষণ এবং লোড অতিক্রম করে); ত্বরণ এবং হ্রাসের সময়, স্রোত অস্বাভাবিক স্পাইক বা দোলন ছাড়াই মসৃণভাবে পরিবর্তিত হওয়া উচিত।
অস্বাভাবিক কর্মক্ষমতা:বর্তমান স্যাচুরেশন (ড্রাইভারের সীমায় পৌঁছানো), হিংস্র দোলন, বিকৃতি (যেমন শীর্ষ ক্লিপিং), অস্বাভাবিক উচ্চ ফ্রিকোয়েন্সি শব্দ, বা প্রত্যাশিত মানের চেয়ে অনেক বেশি (আটকে যেতে পারে)।
-1। মোটর ঘুর তাপমাত্রা:ড্রাইভার বা মোটরের অন্তর্নির্মিত তাপমাত্রা সেন্সরের মাধ্যমে পড়ুন (যদি পাওয়া যায়)।
ভাল অবস্থা:রেটেড লোড এবং স্বাভাবিক কাজের অবস্থার অধীনে তাপমাত্রা নিরাপদ সীমার মধ্যে স্থিতিশীল (ইনসুলেশন ক্লাস দ্বারা অনুমোদিত সর্বাধিক তাপমাত্রার নীচে, যেমন F ক্লাস <155°C)।
অস্বাভাবিক কর্মক্ষমতা:অত্যধিক তাপমাত্রা বৃদ্ধি, অস্বাভাবিক উচ্চ তাপমাত্রা (ওভারলোড হতে পারে, দুর্বল তাপ অপচয়, অনুপযুক্ত পরামিতি ক্রমাগত উচ্চ প্রবাহের দিকে পরিচালিত করে)।
পদ্ধতি:সিস্টেমকে একটি স্টেপ পজিশন বা স্পিড কমান্ড দিন (যেমন, 0 থেকে রেট করা গতিতে, বা একটি নির্দিষ্ট দূরত্ব সরান)।
মূল্যায়ন পয়েন্ট:
ভাল অবস্থা:দ্রুত প্রতিক্রিয়া (অ্যাপ্লিকেশনের প্রয়োজনীয়তার সাথে সঙ্গতিপূর্ণ), ছোট বা কোন ওভাররান (<5%), স্বল্প স্থিতিশীলতা সময়, দ্রুত দোলন ক্ষয় (1-2 চক্রের মধ্যে)।
অস্বাভাবিক কর্মক্ষমতা:ধীর প্রতিক্রিয়া, গুরুতর ওভাররান (>10%), দীর্ঘমেয়াদী দোলন, অস্থিরতা (বিমুখতা)।
পদ্ধতি:সিস্টেমকে একটি ধ্রুবক ত্বরণ/ক্ষয় বেগ বা অবস্থান ঢাল কমান্ড দিন।
মূল্যায়ন পয়েন্ট:
ভাল অবস্থা:প্রকৃত গতির গতিপথটি মসৃণ এবং ঝাঁকুনি ছাড়াই এবং নিম্নলিখিত ত্রুটিটি ত্বরণ এবং হ্রাস বিভাগে তুলনামূলকভাবে স্থিতিশীল থাকে।
অস্বাভাবিক কর্মক্ষমতা:গতি মসৃণ নয় (কম্পিত), এবং ঢাল প্রক্রিয়া চলাকালীন নিম্নলিখিত ত্রুটিটি হিংসাত্মক বা অত্যধিক পরিবর্তিত হয়।
পদ্ধতি:সিস্টেমটিকে বিভিন্ন ফ্রিকোয়েন্সিতে সাইনোসয়েডাল তরঙ্গের অবস্থান বা গতি কমান্ড ট্র্যাক করতে দিন (সুইপ পরীক্ষা আরও ব্যাপক)।
মূল্যায়ন পয়েন্ট:
ভাল অবস্থা:অ্যাপ্লিকেশনের জন্য প্রয়োজনীয় ফ্রিকোয়েন্সি সীমার মধ্যে, প্রশস্ততা ক্ষরণ ছোট (>0.707, অর্থাৎ -3dB ব্যান্ডউইথ), ফেজ ল্যাগ যুক্তিসঙ্গত, এবং কোন সুস্পষ্ট অনুরণন শিখর নেই। ব্যান্ডউইথ গতিশীল কর্মক্ষমতা প্রয়োজনীয়তা পূরণ করে.
অস্বাভাবিক কর্মক্ষমতা:খুব কম ব্যান্ডউইথ, গুরুতর প্রশস্ততা ক্ষয়, অত্যধিক ফেজ ল্যাগ, শক্তিশালী অনুরণন শিখর।
পদ্ধতি:যখন মোটর স্থিরভাবে চলছে (যেমন, একটি স্থির গতিতে বা হোল্ডিং পজিশনে), একটি বাহ্যিক ব্যাঘাত প্রয়োগ করা হয় (যেমন, আপনার হাত দিয়ে লোডটি আলতো করে ঠেলে, বা সফ্টওয়্যারে একটি ছোট ধাপে লোডের ঝামেলা অনুকরণ করে)।
ভাল অবস্থা:সিস্টেমটি দ্রুত ব্যাঘাতকে দমন করতে পারে, এবং অবস্থান/বেগ দ্রুত কমান্ড মানতে পুনরুদ্ধার করতে পারে এবং পুনরুদ্ধারের প্রক্রিয়াটি স্থিতিশীল।
অস্বাভাবিক কর্মক্ষমতা:সিস্টেমটি দোদুল্যমান হয় এবং বিরক্ত হওয়ার পরে বিচ্ছিন্ন হয়, ধীরে ধীরে পুনরুদ্ধার হয় বা ক্রমাগত দোলন ঘটায়।
পদ্ধতি:কী কন্ট্রোল প্যারামিটারগুলিকে সূক্ষ্ম-টিউন করুন (যেমন, অবস্থান লুপ লাভকেপি, গতি লুপ লাভKv, এবং অবিচ্ছেদ্য সময়তি) এবং সিস্টেম প্রতিক্রিয়ার পরিবর্তনগুলি পর্যবেক্ষণ করুন।
ভাল অবস্থা:পরামিতিগুলির যুক্তিসঙ্গত পরিসরের মধ্যে, সিস্টেমের কার্যকারিতা (যেমন নিম্নলিখিত ত্রুটি, প্রতিক্রিয়ার গতি, স্থিতিশীলতা) কঠোরভাবে অবনতি বা আকস্মিক পরিবর্তন ছাড়াই মসৃণ এবং অনুমানযোগ্যভাবে পরিবর্তিত হয়।
অস্বাভাবিক কর্মক্ষমতা:পরামিতিগুলির সামান্য পরিবর্তন গুরুতর দোলন বা কার্যক্ষমতার গুরুতর অবনতির দিকে পরিচালিত করে, যা সিস্টেমের দুর্বল দৃঢ়তা নির্দেশ করে।
মূল পয়েন্ট:একাধিক মূল সংকেত ক্যাপচার করার সময় হোস্ট সফ্টওয়্যারের রিয়েল-টাইম অঙ্কন/ডেটা রেকর্ডিং ফাংশনের সম্পূর্ণ ব্যবহার করুন (সহ: নির্দেশের অবস্থান/বেগ, প্রকৃত অবস্থান/বেগ, অবস্থান ত্রুটি, নির্দেশ বর্তমান, প্রকৃত বর্তমান, PWM আউটপুট ইত্যাদি)।
বিশ্লেষণ:সংকেত, তরঙ্গরূপ গুণমান (মসৃণতা, বিকৃতি), অস্বাভাবিক ঘটনা (অতিক্রম, দোলন, স্যাচুরেশন) মধ্যে সময়ের সম্পর্ক পর্যবেক্ষণ করুন।
আবেদন:গতি ত্রুটি, অবস্থান ত্রুটি বা বর্তমান সংকেত FFT বিশ্লেষণ.
রোগ নির্ণয়:নির্দিষ্ট ফ্রিকোয়েন্সি যান্ত্রিক অনুরণন, বৈদ্যুতিক অনুরণন (যেমন PWM স্যুইচিং ফ্রিকোয়েন্সি এবং এর সুরেলা হস্তক্ষেপ) বা নিয়ন্ত্রণ লুপ দোলনের অস্তিত্ব সনাক্ত করুন।
আবেদন:কিছু উন্নত হোস্ট সফ্টওয়্যার প্রদান করে (যেমন, প্লটিং পজিশন এরর বনাম এরর ডিফারেন্সিয়াল)।
রোগ নির্ণয়:সিস্টেম স্থিতিশীলতা সীমানা এবং অরৈখিক আচরণের স্বজ্ঞাত রায় (যেমন, ঘর্ষণ)।
মূল পয়েন্ট:রিয়েল-টাইম স্ট্যাটাস শব্দ মনিটর করুন (স্ট্যাটাস শব্দ) এবং ত্রুটি কোড (ত্রুটি কোড) ড্রাইভের।
সতর্কতা (যেমন, ওভারলোড সতর্কতা, অতিরিক্ত উত্তাপের সতর্কতা) বা ত্রুটিগুলি (অধিক কারেন্ট, ওভার ভোল্টেজ, এনকোডারের ত্রুটি, অবস্থানের বিচ্যুতি ইত্যাদি) জন্য নজর রাখুন।
(1)। ভোল্টেজ ব্যবহার:ডিসি বাস ভোল্টেজ (ডিসি বাস ভোল্টেজ) স্বাভাবিক সীমার মধ্যে? কোন অস্বাভাবিক ড্রপ বা ঢেউ আছে?
(2)। লোড হার:মোটর আউটপুট টর্ক (টর্ক আউটপুটবা% টর্ক) ক্রমাগত রেট করা মানের কাছাকাছি বা উপরে? তাত্ক্ষণিক শিখর কি অনুমোদিত সীমার মধ্যে রয়েছে?
(3)। পুনর্জন্মমূলক ব্রেকিং:লোড কমিয়ে বা কমানোর সময়, পুনর্জন্ম শক্তি কার্যকরভাবে প্রক্রিয়া করা হয় (যেমন, বাস ক্যাপাসিটর দ্বারা শোষিত হয় বা ব্রেক প্রতিরোধকের মাধ্যমে খাওয়া হয়)? ব্রেক প্রতিরোধকের তাপমাত্রা কি স্বাভাবিক?
পদ্ধতিগতভাবে উপরোক্ত সূচকগুলি পর্যবেক্ষণ, পরীক্ষা এবং বিশ্লেষণ করে, আপনি হোস্ট সফ্টওয়্যার ডিবাগিং পরিবেশে ডিসি সার্ভো মোটরের কাজের অবস্থা সত্যিই ভাল কিনা তা ব্যাপকভাবে এবং উদ্দেশ্যমূলকভাবে মূল্যায়ন করতে পারেন।
